Les bienfaits du cheval et son pouvoir thérapeutique dans son rapport à l'homme étaient déjà connus dans la Grèce Antique. Xénophon (environ 430-355 av. J.-C.), philosophe grec, reconnaissait les vertus thérapeutiques du cheval en ces termes: «Le cheval est un bon maître, non seulement pour le corps mais aussi pour l’esprit et pour le cœur». De même, Hippocrate (environ 460-370 av. J.-C.), père de la médecine moderne, observait que la pratique de l’équitation en plein air prévenait la perte de tonus musculaire et que l’adaptation aux différents rythmes du cheval était extrêmement bénéfique.

L'emploi du cheval dans la thérapie, tel que nous le connaissons aujourd'hui, commence avec la Danoise Liz Hertel. Liz Hertel, handicapée des deux jambes suite à la poliomyélite, a gagné une médaille d'argent aux Jeux olympiques d'été de 1952 à Helsinki. Elle a réussi à surmonter son handicap en poursuivant une pratique équestre. En 1973, l'ouvrage La Rééducation par l'équitation de Renée de Lubersac, psychomotricienne et Hubert Lallery, masseur-kinésithérapeute, marque le début de la thérapie à l'aide du cheval en France. La Fédération nationale des thérapies avec le cheval est créée en 1986. Mais ce n'est qu'en 2005 avec la Société Française d'Équithérapie (SFE) que ce domaine s'étend à la psychologie et à la psychothérapie.

La puissance du cheval, la capacité de le dominer, le contact immédiat et le terrain contribuent à créer un environnement de soutien qui permet au patient d'acquérir les outils pour faire face aux défis qu'il rencontre.

Le mouvement de l'animal oblige le patient à être à son écoute, à être persévérant et à gérer sa frustration. Il lui apprend le contact visuel avec son thérapeute. L’équithérapie améliore l'intégration sensorielle par le contact, les odeurs, le mouvement, la vue, l'ouïe, tous les sens se mettent en jeu. La réponse de l'animal est immédiate, mais sans jugement, ce qui permet au patient de se sentir accepté et le motive à continuer ses efforts.

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